Há registros de desenhos e escritos de Leonardo da Vinci em um museu de Madri, pesquisado pelo professor Piccus da Universidade de Massashussets nos EUA, que demonstra o surgimento da transmissão por corrente. Embora Leonardo da Vinci já tivesse desenhado uma bicicleta avançada, com correntes e pedais, as primeiras bicicletas que surgiram no século XIX eram impulsionadas pelos pés do ciclista, sem pedais. Apenas com o surgimento do velocípede em 1855 que as teorias de Leonardo da Vinci começaram a ser utilizadas. Em 1642, na região de Stoke Poges, em Buckinghamshire, Inglaterra, aparece no vitral de uma pequena igreja construída em 1642 a figura de um anjo sentado sobre uma viga em foram de cavalo marinho apoiado sobre duas rodas.
:: O PROTÓTIPO
A bicicleta saiu do papel somente no século XVII. Junto ao Deutsches Museum de Mônaco é conservado um modelo chamado "bicicleta de Kassler", que remonta de 1761. A paternidade da invenção é contudo objeto de discussão, tanto que muitos pensam que este modelo trata-se na verdade de um modelo francês exportado para a Alemanha.
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: CELERÍFERO
O primeiro modelo de bicicleta, feito de madeira, foi idealizado em 1790 pelo conde francês Méde de Sivrac. A forma e propulsão eram com a sola dos pés, exercendo repetidas pressões no chão. Um detalhe era que não existia uma direção móvel, certamente o veículo só andava em linhas retas, nem pedais, o que obrigava o utilizador a empurrrá-la com os pés, ou seja, "caminhava" sentado sobre ela. O veículo foi reconhecido como o protótipo da bicicleta que hoje conhecemos e recebeu o nome de Celerífero ("Célerifère").
:: DRAISIANA
O próximo passo no processo de evolução da bicicleta ocorreu em 1813, pela mão do barão alemão Karl Friederich Von Drais que adaptou uma direcção ao Celerífero. Junto com o primeiro guiador, apareceu a "Draisiana", bicicleta que Von Drais usou para percorrer o trajecto entre Beaun e Dijon, na França, à velocidade média de 15 km/h, primeiro "recorde ciclístico". Drais (1785 - 1851), inspector florestal e inventor nas horas vagas, foi o primeiro a construir um biciclo dirigível, que ficou conhecido como draisiana. A partir desse invento, ainda todo em madeira, von Drais autorizou a fabricação de sua draisiana em outros países, mediante a cessão de patente.
:: VELOCÍPEDE

O moderno velocípede ganha um certo impulso graças aos franceses Pierre e Ernest Michaux, que realizaram em 1861 os primeiro modelos comerciáveis, que tinham como característica a roda dianteira bem maior que a traseira. Todos os sucessivos modelos sucessivos se desenvolveram a partir destes.
A sua máquina, apesar da estrutura de ferro e madeira lhe ter valido a alcunha de "Chucalha-ossos", rapidamente conquistou grandes entusiastas. Num ano, Pierre e Ernest Michaux produziram 142 máquinas. Por volta de 1865, fabricavam já cerca de quatrocentas por ano.
:: BICICLETA MODERNA

Somente em 1891 que os franceses Edouard e André Michelin inventaram o clássico tudo de borracha fina munido com uma válvula para controlar o ar interno envolto em um outro tubo de borracha mais resistente.
A partir de então as bicicletas passaram a se difundir sempre mais, mais ágeis e manuseáveis, com transmissão para as subidas e roda livre para as descidas.
A bicicleta que conhecemos hoje se definiu já no século XVIII, a partir de então o seu desenvolvimento se deu sobretudo nos materiais, sempre mais leves e resistentes e suas adaptações quanto a sua utilização, maiores e pesadas para as chamadas "City Bikes", finas e leves paras as "Speed", resistentes para as "Montain Bikes" e pequenas para as infantis.
Nos nossos dias, os novos aperfeiçoamentos nas bicicletas ocorrem no sentido de melhorar cada tipo de bicicleta, tornando-as cada vez mais eficazes para os desportos de competição ou mais confortáveis para o lazer. Hoje existem bicicletas de específicas para cada desporto ciclístico, e dentro de cada desporto, especificas para as necessidades de cada utilizador, tamanha foi a evolução ao longo dos anos.
Deixo claro que há uma grande divergência entre os autores sobre a verdadeira origem da bicicleta.